raspberry Pi 3B+にROS melodicを入れるお話（挫折編）

by rgm79sf · 公開済み 2020年2月20日 · 更新済み 2020年2月20日

こんにちは。また研究室のおもちゃ関係記事になってしまいました。それだけ研究室に行って何かしてる。エライ。

ちなみにこれはturtlebot3 を動かすための環境作りの過程で発生したものです。

さて今回は挫折編です。この記事を見てもRPi+ROS環境はできません。

次の完成編をご覧ください。コチラ→https://www.rgm79sf.site/?p=3302

挫折編では各種OSにROSを入れようとして躓いた部分のまとめです。俺の屍を超えてゆけ。

upgrade時にlibreoffice関係の場所でフリーズする。電源引っこ抜いて再度起動できる。upgradeする前に

$ sudo apt remove libreoffice*

と入力して消しておくと回避できる。

またbluetoothモジュールとwifiモジュールのファームウェアが競合する。これもupgrade時のエラー。

検索するとforce updgradeで無理やりアップグレード出来るが、これをするとwifi機能が死ぬ。超絶不安定になるのでおすすめはしません。一応やり方はコチラに https://lb.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=247634

現状upgradeしないよう設定するしかなさそうだったのでこの辺を参考にupgradeしないよう設定して回避。

と、初期設定ですっ転んだのでROSを入れる前に挫折。メンドクサイ。

公式OSなだけあって初期設定などはスムーズ。しかしROSはaptで入れることが出来ずめんどくさそうだったので挫折。

turtlebot 3 の公式OSイメージではraspbian + ROS kineticだった。しかしkineticはサポート終了が近づいているので避けたい。

これらの挫折を経て、ようやく簡単かつ安定して動きそうなOSにたどり着いた。

それは…